OPPO取得基于深度信息的位姿确定方法专利，提高SLAM中的跟踪精度

2023-12-22 17166阅读

金融界2023年12月12日消息，据国家知识产权局公告，OPPO广东移动通信有限公司取得一项名为“基于深度信息的位姿确定方法、装置、介质与电子设备“，授权公告号CN110349213B，申请日期为2019年6月。

专利摘要显示，本公开提供了一种基于深度信息的位姿确定方法、装置、存储介质与电子设备，属于计算机视觉技术领域。该方法包括：通过相机获取关于场景的当前帧图像，并获取当前帧图像的深度信息；从当前帧图像提取特征点，将深度信息有效的特征点确定为三维特征点，将深度信息无效的特征点确定为二维特征点；将二维特征点和三维特征点分别与场景的局部地图点进行匹配，以构建第一误差函数，第一误差函数包括二维误差项和三维误差项，二维误差项为匹配成功的二维特征点与局部地图点之间的误差，三维误差项为匹配成功的三维特征点与局部地图点之间的误差；通过计算第一误差函数的最小值，确定相机在当前帧的位姿参数。本公开可以提高SLAM中的跟踪精度。